51-6
म्हणौनि अग्निसेवा न सांडितां । कर्माची रेखा नोलांडितां । आहे योगसुख स्वभावता । आपणापांचि ॥51॥
म्हणून ग्रहस्थाश्रमात अग्निहोत्र न त्यागता, कर्मचरणाची मर्यादा उल्लंन्घन न करता योगसुख स्वभावतःच आपल्या ठिकाणी सहजच मिळणारे आहे.
यं संन्यासमिति प्राहुर्योगं तं विध्दि पाण्डव ।
न ह्यसंन्यस्त्यसंकल्पो योगी भवनि कश्चन॥6.2॥
भावार्थ :- हे अर्जुना ! ज्याला संन्यास म्हणतात, त्यालाच तू योग असे समज. जो कर्मफलाच्या संकल्पाचा त्याग करत नाही, तो कोणी योगी होत नाही.
52-6
ऐकें संन्यासी आणि योगी । ऐसी एक्यवाक्यतेची जगीं । गुढी उभविली अनेगीं । शास्त्रांतरी ॥52॥
हे अर्जुना ! ऐक. जो संन्यासी, तोच योगी होय, अशी अनेक शस्त्रांनी एकवाक्यतेची गुढी उभारली आहे.
53-6
जेथ संन्यासिला संकल्पु तुटे । तेथचि योगाचें सार भेटे । ऐसें हें अनुभवाचेनि धटें । साचें जया ॥53॥
ज्या वेळी कर्म करीत असतानाही फळाचा त्याग करणारा संकल्प नाहीसा होतो, त्यावेळी कर्मसंन्यास योगाचे तत्व अनुभवाच्या तराजूने तंतोतंत प्राप्त होते.
आरुरुक्षोर्मुनेर्योगं कर्म कारणमुच्यते ।
योगारुढस्य तस्यैव शमः कारणमुच्यते॥6.3॥
भावार्थ :- योगप्राप्तीची इच्छा करणाऱ्या मुनीला कर्म हे साधन आहे. योगप्राप्ती झाल्यानंतर त्यालाच शम हे साधन आहे.
54-6
आतां योगाचळाचा निमथा । जरी ठाकावा आथि पार्था । तरी सोपाना या कर्मपथा । चुका झणीं ॥54॥
अर्जुना ! योगरूपी पर्वताच्या शिखरावर ज्याला पोहचावयाचे असेल, त्याने कर्ममार्गाच्या पायर्यांनी चढून जाण्यास चुकू नये.
55-6
येणें यमनियमाचेनि तळवटें । रिगे असनाचिये पाउलवाटें । येई प्राणायामाचेनि आडकंठें । वरौता गा ॥55॥
तो यम- नियमाच्या पायथ्यापासून निघून आसनांच्या पायवाटेने प्राणायामाच्या कड्याने चढून वर येतो

.
56-6
मग प्रत्याहाराचा आधाडा । बुध्दीचियाहि पाया निसरडा । जेथ हटिये सांडिती होडा । कडेलग ॥56॥
नंतर प्रत्याहार हा तुटलेला कडा लागतो. त्यावरून बुद्धीचेही पाय निसटतात. त्या ठिकाणी कडा चढून जाणारे हटयोगीदेखील योगपर्वताच्या माथ्यावर चढून जाण्याची प्रतिज्ञा मागे घेतात.
57-6
तरी अभ्यासाचेनि बळें । प्रत्याहारीं निराळें । नखी लागेल ढाळें ढाळें । वैराग्याची ॥57॥
तरी आत्मस्वरूपाच्या अभ्यासाच्या बळाने, चढण्यास आधार नसलेल्या प्रत्याहाररुपी कड्यावर वैराग्यरूपी नखी ही घोरपडीसारखी हळूहळू चिकटेल; त्यामुळे वर चढण्यास आश्रय लाभेल.
58-6
ऐसा पवनाचेनि पाठारें । येतां धारणेचेनि पैसारें । क्रमी ध्यानाचें चवरें । सांडे तंव ॥58॥
अशा प्रकारे प्राण व अपान या वायूंच्या वाहनावरून येऊन धारनेच्या विशाल मार्गाने वाटचाल करून तो ध्यानाचे शिखर गाठतो.
59-6
मग तया मार्गाची धांव । पुरेल प्रवृत्तीचि हांव । जेथ साध्यसाधना खेंव । समरसें होय ॥59॥
मग त्या योगमार्गाची धाव पूर्ण होते; मनाची हाव संपून जाते. त्या अवस्थेत ब्रम्हाशी एकरूपता प्राप्त झाल्यामुळे साधना व साध्य हे मिटून जातात.
60-6
जेथ पुढील पैस पारुखे । मागील स्मरावें तें ठाके । ऐसिया सरिसीये भूमिके । समाधी राहे ॥60॥
ज्या अवस्थेत पुढील भविष्यकाळाचा विस्तार बंद पडतो आणि भूतकाळात घडलेल्या गोष्टींचे स्मरण बंद होते, अशा ऐक्याच्या भूमिकेवर समाधी लागते.

61-6
येणें उपायें योगारूढु । जो निरवधि जाहला प्रौढु । तयाचिया चिन्हांचा निवाडु । सांगेन आइकें ॥61॥
जो (यम, नियम, प्राणायाम, प्रत्याहार, धारणा, ध्यान व समाधी) या उपायांनी / मार्गानी योगनिष्णात / योगारुढ झाला, त्या योगी पुरुषाची चिन्हे तुला निवडून सांगतो, ती श्रवण कर.
यदा हि नेन्द्रियार्थेषु न कर्मस्वनुषज्जते ।
सर्वसंकल्पसंन्यासी योगारुढस्तदोच्यते॥6.4॥
भावार्थ :- जेंव्हा इंद्रियांच्या उपभोगात तो आसक्त होत नाही आणि कर्मातदेखील आसक्त होत नाही, त्या सर्व संकल्पाचा त्याग करणाऱ्या पुरुषाला / योग्याला योगारुढ म्हणतात.
62-6
तरी जयाचिया इंद्रियांचिया घरा । नाहीं विषयांचिया येरझारा । जो आत्मबोधाचिया वोवरां । पहुडला असे ॥62॥
तर ज्याच्या इंद्रियरूपी घरात विषयांचे येणे- जाणे होत नाही. आणि जो आत्मबोधाच्या घरात शांत निजलेला असतो,
63-6
जयाचें सुखदुःखाचेनि आंगे । झगटलें मानस चेवो नेघे । विषय पासींही आलियां से न रिगे । हे काय म्हणउनि ॥63॥
ज्याच्या मनाला सुख दुःखाणी कितीही धक्के दिले, तरी ते मन जागृत होत नाही. विषय जवळ आले तरी देखील हे काय आहे, म्हणून ज्याला स्मरणही होत नाही;
64-6
इंद्रियें कर्माच्या ठायी । वाढीनलीं परी कहीं । फळहेतूची चाड नाहीं । अंतःकरणीं ॥64॥
ज्याची इंद्रिये कर्मे करीत असली परंतु ज्याच्या अंतःकरणात फलाची इच्छा कधीही उत्पन्न होत नाही,
65-6
असतेनि देहें एतुला । जो चेतुचि दिसे निदेला । तोचि योगारूढु भला । वोळखें तूं ॥65॥
जो देहधारी असला, तरी विदेही अवस्थेला पोहचलेला असतो, जो व्यवहाराने जागा असूनदेखील परमात्म्यामुळे वृत्तीशून्य अवस्थेला पोहचलेला असतो, त्यामुळे तो निद्रिस्ताप्रमाणे क्रियाशून्य दिसतो, तोच श्रेष्ठ योगारूढ आहे, असे जाणावे.

66-6
तेथ अर्जुन म्हणे अनंता । हें मज विस्मो बहु आइकतां । सांगे तया ऐसी योग्यता । कवणें दीजे ॥66॥
त्यावेळी अर्जुन म्हणाला, हे अनंता, तुझे बोलणे ऐकून मला अतिशय आश्चर्य वाटत आहे. एवढी महान योग्यता त्या योगारूढाला कोणी दिली, ते आपण मला सांगा.
उध्दरेदात्मनाऽऽत्मानं नात्मानमवसादयेत ।
आत्मैव ह्यात्मनो बंधुरात्मैव रिपुरात्मनः॥6.5॥
भावार्थ :- मानवाने स्वतः स्वतःचा उद्धार करावा. आपण आपला घात करू नये. मानव आपणच आपला हितकर्ता मित्र आहे आणि आपणच आपला अहितकर्ता शत्रू आहे.
67-6
तंव हांसोनि श्रीकृष्ण म्हणे । तुझें नवल ना हें बोलणें । कवणासि काय दिजेल कवणें । अद्वैतीं इये ॥67॥
त्यावेळी भगवान श्रीकृष्ण हसून म्हणाले, तुझे हे बोलणे आश्चर्यकारक नाही का?? अरे ! या अद्वैत स्थिती मध्ये कोणाकडून कोणाला काय देणे घडेल??
68-6
पै व्यामोहाचिये शेजे । बळिया अविद्या निद्रित होइजे । ते वेळी दुःस्वप्न हा भोगिजे । जन्ममृत्यूंचा ॥68॥
अविवेकरूपी भ्रमाच्या शय्येवर प्रबळ अज्ञानाने जेंव्हा मनुष्य निजतो, त्यावेळी हे जन्ममरणरूपी दुःस्वप्न तो अनुभवत असतो.
69-6
पाठीं अवसांत ये चेवो । तैं तें अवघेंचि होय वावो । ऐसा उपजे नित्य सद्भावो । तोहि आपणपांचि ॥69॥
ज्यावेळी स्वरूपाविषयी अकस्मात जागृती येते, तेंव्हा ते पूर्वीचे सर्व स्वप्न मिथ्या आहे, असे त्याला ज्ञान उत्पन्न होते. ते ज्ञानदेखील आपल्याच ठिकाणी आपणास प्राप्त होते.
70-6
म्हणऊनि आपणचि आपणपेया । घातु कीजतु असे धनंजया । चित्त देऊनि नाथिलिया । देहाभिमाना ॥70॥
म्हणून हे धनंजया ! खोट्या /मिथ्या देहावर भरवसा ठेवला, म्हणजे आपणच आपला घात करत असतो.
बन्धुरात्मात्मनस्तस्य येनात्मैवात्मना जितः ।
अनात्मनस्तु शत्रुत्वे वर्तेतात्मैव शत्रुवत॥6.6॥
भावार्थ :- ज्याने स्वतः स्वतःला जिंकले आहे, तो स्वतः आपणच आपला मित्र आहे आणि ज्याने मन व इंद्रियासहित शरीर जिंकले नाही, तो आपणच शत्रूप्रमाणे आपले शत्रुत्व करतो.

71-6
हा विचारुनि अहंकारु सांडिजे । मग असतीच वस्तु होइजे । तरी आपली स्वस्ति सहजें । आपण केली ॥71॥
सूक्ष्म विचाराने देहावरील अहंकार त्यागावा. त्यामुळे आपले मूळचे ब्रम्हस्वरूप प्रकट होते. असे झाले, म्हणजे आपले कल्याण आपणच केल्यासारखे होते.
72-6
एऱ्हवीं कोशकीटकाचिया परी । तो आपणया आपण वैरी । जो आत्मबुध्दी शरीरीं । चारुस्थळी ॥72॥
जो वरून दिसणाऱ्या शरीरालाच आत्मा मानतो, तो स्वतःच्या अंगाभोवती स्वतःला राहण्यास तयार केलेल्या कोशातील किड्याप्रमाणे आपणच आपला शत्रू होतो.
73-6
कैसे प्राप्तीचिये वेळे । निदैवा अंधळेपणाचे डोहळे । कीं असते आपुले डोळे । आपण झांकी ॥73॥
लाभाच्या वेळी दुर्दैवी माणसाला आंधळेपनाचे डोहाळे कसे प्राप्त होतात, ते बघ. तो आपले डोळे आपणच झाकून घेतो.
74-6
कां कवणु एकु भ्रमलेपणे । मी तो नव्हे गा चोरलों म्हणे । ऐसा नाथिला छंद अंतःकरणें । घेऊनि ठाके ॥74॥
किंवा एखादा वेड लागलेला मनुष्य, जो मी पूर्वीचा होतो, तो मी आता नाही, मी चोरला गेलो, असे म्हणतो आणि अंतःकरणात तोच खोटा भाव धरून बसतो.
75-6
एऱ्हवीं होय तें तोचि आहे । परि काई कीजे बुध्दी तैशी नोहे । देखा स्वप्नींचेनि घायें । की मरे साचें ॥75॥
एरव्ही हल्ली तो जो आहे, तो पूर्वीचाच आहे; पण काय करावे? त्याच्या बुद्धीला तसे वाटत नाही; पहा, स्वप्नातील तलवारीच्या वाराने कोणी खरोखर मरतो काय??