176-6
बहुत करुनि निःशद्ब । दाट न रिगे श्वापद । शुक हन षट्पद । तेउतें नाहीं ॥176॥
ते स्थान बहुत करून निःशब्द असावे, तेथे हिंस्त्र पशुंचा प्रवेश नसावा, आवाज करणारे पोपट व इकडे तिकडे फिरणारे भ्रमर नसावेत.
177-6
पाणिलगें हंसें । दोनी चारी सारसें । कवणें एके वेळे बैसे । तरी कोकिळही हो ॥177॥
ज्या ठिकाणी जलाशयाजवळ राहणारे हंस, दोन चार चक्रवाक पक्षी आणि एखादे वेळेस एखादा कोकीळ येऊन बसलेला चालेल.
178-6
निरंतर नाही । तरी आलीं गेलीं कांहीं । होतु कां मयुरेंही । आम्ही ना न म्हणों ॥178॥
नेहमी नाही; परंतु अधून-मधून कांही दिवस मोर आले गेले तरी चालतील. आमची त्याला ना नाही.
179-6
परि आवश्यक पांडवा । ऐसा ठावो जोडावा । तेथ निगूढ मठ होआवा । कां शिवालय ॥179॥
परंतु हे अर्जुना !! असले स्थान अवश्यही शोधून ठेवावे, की त्या ठिकाणी एखादा गुप्त मठ अथवा शिवालय असावे.
180-6
दोहींमाजी आवडे तें । जें मानलें होय चित्तें । बहुतकरुनि एकांते । बैसिजे गा ॥180॥
या दोन्हीपैकी जे आवडेल आणि चित्ताला सुयोग्य वाटेल, असे असावे. विशेष करून त्या ठिकाणी एकांतात बसून साधना करता यावी.

181-6
म्हणोनि तैसें ते जाणावें । मन राहातें पाहावें । राहेल तेथ रचावें । आसन ऐसें ॥181॥
म्हणून तसे स्थान पवित्र आहे की नाही, हे पाहावे. तेथे मन एकाग्र होते की नाही, हे पाहावे. मन एकाग्र व शांत होत असेल, तर तेथे असे आसन लावावे.
182-6
वरि चोखट मृगसेवडी । माजी धूतवस्त्राची घडी । तळवटीं अमोडी । कुशांकुर ॥182॥
तळात साग्र कोवळे दर्भ घालावे व त्यावर शुद्ध कृष्णाजिन घालून त्यावर धूतवस्त्राची घडी घालावी
183-6
सकोमळ सरिसे । सुबध्द राहती आपैसे । एकें पाडें तैसें । वोजा घाली ॥183॥
ते दर्भ कोवळे, सारखे आणि सहजपणे ऐके ठिकाणी राहील, अशा उत्तम प्रकारे असावे.
184-6
परि सावियाचि उंच होईल । तरी आंग हन डोलेल । नीच तरी पावेल । भूमिदोषु ॥184॥
ते आसन जमिनीपासून फार उंच झाले, तर शरीर हलु लागेल. तसेच ते आसन जर फारच खाली झाले, तर जमिनीतील दगड, माती, कीटक यांच्या संसर्गाने साधनेमध्ये दोष निर्माण होतील.
185-6
म्हणौनि तैसें न करावें । समभावें धरावें । हें बहु असो होआवें । आसन ऐसें ॥185॥
म्हणून आसन उंच अथवा सखल करू नये. सम प्रमाणाचे आसन तयार करावे. आता हे वर्णन पुरे. सारांश, योग्य प्रकारे आसन करावे.
तत्रैकाग्नं मनः कृत्वा यतचित्तेद्रियक्रियः ।
उपविश्यासने युञ्ज्याद योगमात्मविशुध्दये ॥6.12॥
भावार्थ :- त्या आसनावर बसून मनाला एकाग्र करावे, चित्ताच्या आणि इंद्रयाच्या क्रियांशी वश करावे आणि अंतःकरण्याच्या शुद्धीसाठी योगाची साधना सुरु करावी.

186-6
मग तेथ आपण । एकाग्र अंतःकरण । करुनि सद्गुरुस्मरण । अनुभविजे ॥186॥
त्या आसनावर बसून मन एकाग्र करावे आणि सद्गुरूंचे विनम्रभावें स्मरण करून आत्मनंदाच्या अनुभव घ्यावयास सुरुवात करावी.
187-6
तैसें स्मरतेनि आदरें । सबाह्य सात्विकें भरे । जंव काठिणपण विरे । अहंभावाचे ॥187॥
सद्गुरूंचे अत्यंत आदराने स्मरण करू लागलो, की अंतर्बाह्य अष्टसात्विक भाव दाटून येतात आणि अहंकार विरळ होत जातो.
188-6
विषयांचा विसरु पडे । इंद्रियांची कसमस मोडे । मनाची घडी घडे । हृदयामाजीं ॥188॥
विषयांचा विसर पडतो, बाह्य गोष्टीत रममाण होणाऱ्या इंदर्यांची धाव कमी होते. अंतःकरणात मन हळूहळू विलीन होऊ लागते.
189-6
ऐसें ऐक्य हें सहजें । फावें तंव राहिजे । मग तेणेंचि बोधें बैसिजे । आसनावरी ॥189॥
अंतःकरण व मनाचे ऐक्य होईपर्यंत स्थिर रहावे. मग ऐक्य झालेल्या जाणिवेने आसनावरती बसलेले असावे.
190-6
आतां आंगाते आंग करी । पवनातें पवनु धरी । ऐसी अनुभवाची उजरी । होंचि लागे॥190॥
अशा जाणिवेच्या आसनावर बसल्यानंतर अंगच अंगाला सावरते, प्राणवायू प्राणवायूला धारण करतो आणि अनुभवाचा उदय होऊ लागतो.

191-6
प्रवृत्ती माघौति मोहरे । समाधि ऐलाडि उतरे । आघवें अभ्यासु सरे । बैसतखेंवो ॥191॥
त्या ठिकाणी कर्म करण्याची प्रवृत्ती मागे फिरून समाधी कडे येते. आसनावर बसल्यानंतर जणू काही सर्व अभ्यास संपून जातो.
192-6
मुद्रेची प्रौढी ऐशी । तेचि सांगिजेल आतां परियेसीं । तरी उरु या जघनासी । जडोनि घालीं ॥192॥
आसनमुद्रेचे महत्व अशा प्रकारचे आहे. तेच आता सांगत आहे, तरी त्याचे श्रवण कर. पोटऱ्या मांड्यास लावून आसन घालावे.
193-6
चरणतळें देव्हडी । आधारद्रुमाचा बुडीं । सुघटितें गाढीं । संचरीं पां॥193॥
दोन्ही पायांच्या टाचा वर कराव्यात आणि आधारचक्ररुपी वृक्षाच्या बुडाशी असलेल्या गुदस्थानाचे शिवणीपाशी दोन्ही टाचा घट्ट व स्थिर कराव्यात.
194-6
सव्य तो तळीं ठेविजे । तेणें सिवणीमध्यु पीडिजे । वरी बैसे तो सहजें । वामचरणु ॥194॥
उजव्या पायाची टाच खाली घालावी व टाचेने शिवणीचा मध्यभाग दाबावा, म्हणजे उजव्या पायांवर स्वाभाविकच डावा पाय बसतो.
195-6
गुद मेंढ्राआंतौति । चारी अंगुळें निगुतीं । तेथ सार्ध सार्ध प्रांती । सांडुनियां ॥195॥
गुद आणि शिश्न यामधील बरोबर जी चार बोटे जागा आहे त्यापैकी दीड बोटे खाली जागा सोडून.

196-6
माजि अंगुळ एक निगे । तेथ टांचेचेनि उत्तराभागें । नेहेटिजे वरि आंगें । पेललेनि ॥196॥
मध्ये जी एकबोट जागा जागा राहते, तेथे उजव्या पायाच्या टाचेच्या वरच्या बाजूने आपले अंग तोलून घट्ट दाबावे.
197-6
उचलिले कां नेणिजे । तैसें पृष्ठांत उचलिजे । गुल्फद्वय धरिजे । तेणेंचि मानें ॥197॥
शरीर उचललेले न कळेल अशा तर्हेने पाठीचा खालचा भाग उचलावा आणि त्याच प्रकारे दोन्ही घोटे उचलून धारावेत.
198-6
मग शरीर संचु पार्था । अशेषुही सर्वथा । पार्ष्णीचा माथा । स्वयंभु होय ॥198॥
अर्जुना ! मग हे शरीर घोटाच्या माथ्यावर आधाराशिवाय स्वतः सिद्ध राहते.
199-6
अर्जुना हें जाण । मूळबंधाचें लक्षण । वज्रासन गौण । नाम यासी ॥199॥
अर्जुना ! हे मूलबंधाचे लक्षण जाणून घे. याचेच वज्रासन असे गौण नाव आहे.
200-6
ऐसी आधारीं मुद्रा पडे । आणि आधींचा मार्गु मोडे । तेथ अपानु आंतलीकडे । वोहोंटो लागे ॥200॥
अशा प्रकारे आधारचक्रावर (मुळंबन्ध बरोबर लागला) वज्रसनाची मुद्रा पडते आणि खालचा मार्ग बंद पडला म्हणजे अपानवायू आतल्या आत वर सरकू लागतो.
समं कायशिरोग्रीवं धारयन्नचलं स्थिरः ।
संप्रेक्ष्य नासिकाग्रं स्वं दिशश्चानवलोकयन् ॥6.13॥
भावार्थ :- शरीराचा मधला भाग, मस्तक, मान तमाम सरळ रेषेत ठेऊन स्थिर व्हावे आणि आपल्या नाकाच्या शेंड्याकडे दृष्टी ठेऊन अन्य दिशाकडे न पाहता योगाभ्यास करावा.