351-6
जागणें जरी जाहलें । तरी व्हावे तें मितलें । येतुलेनि धातुसाम्य संचले । असेल सहजें ॥351॥
जाग्रण जरी करावयाचे झाले तरी ते नियमित वेळेपर्यंत करावे. अशा नियमित रीतीने आचरण केल्यावर शरीरांतील रक्तादिक सप्तधातू समतोल राहतील.
352-6
ऐसें युक्तीचेनि हातें । जें इंद्रियां वोपिजे भातें । तै संतोषासी वाढतें । मनचि करी ॥352॥
अशा प्रकारे बेताबाताने इंद्रियांची तृप्ति केली, म्हणजे आपले मनच संतोषाची वृद्धि करितें.
यदा विनियतं चित्तमात्मन्येवावतिष्ठते ।
निःस्पृहः सर्वकामेभ्यो युक्त इत्युच्यते तदा॥6.18॥
353-6
बाहेर युक्तीची मुद्रा पडे । तंव आंत सुख वाढे । तेथें सहजचि योगु घडे । नाभ्यासितां ॥353॥
याप्रमाणे बाहेरील इंद्रियांची स्थिती नियमित ठेविली, तर अंतर्यामी सुख उत्पन्न होऊन, त्या मनुष्याला अभ्यास न करिता योग सहज घडतो.
354-6
जैसें भाग्याचिये भडसें । उद्यमाचेनि मिसें । मग समृध्दीजात आपैसें । घर रिघे ॥354॥
ज्याप्रमाणे भाग्योदय झाला असतां उद्योगाचे निमित्ताने सर्व संपत्ती आपोआप घरी चालून येते.
355-6
तैसा युक्तीमंतु कौतुकें । अभ्यासाचिया मोहरा ठाके । आणि आत्मसिद्धीची पिके । अनुभवु तयाचा ॥355॥
त्याप्रमाणे, जो नियमशील आहे, तो कौतुकाने जरी योगाभ्यासाकडे वळला, तरी त्याला आत्मस्थितीचा अनुभव येतोच.

356-6
म्हणोनि युक्ती हे पांडवा । घडे जया सदैवा । तो अपवर्गाचिये राणिवा । अळंकरिजे ॥356॥
म्हणुन, अर्जुना, ज्या दैववान पुरुषाला युक्तीचे साह्य असते, तो मोक्षाच्या राज्यावर शोभिवंत होतो.
यथा दीपो निवातस्थो नेङ्गते सोपमा स्मृता ।
योगिनो यतचित्तस्य युञ्जतो योगमात्मनः॥6.19॥
357-6
युक्ती योगाचे आंग पावे । ऐसें प्रयाग जें होय बरवें । तेथ क्षेत्रसंन्यासें स्थिरावें । मानस जयाचें ॥357॥
नियमित वागणाराला जर योगाभ्यास करण्याची इच्छा झाली, तर तो योग गंगा आणि यमुना यांचा संगम झालेल्या प्रयागतीर्थाप्रमाणे होय. त्या आत्मस्वरुपी प्रयागाचे ठिकाणी ज्या मनुष्याचे मन क्षेत्रसंन्याशाप्रमाणे कायम राहते
358-6
तयातें योगायुक्त म्हण । हेंही प्रसंगे जाण । तें दीपांचे उपलक्षण । निर्वातींचिया ॥358॥
त्याच मनुष्याला तूं योगी म्हण. आणि प्रसंगानुरोधाने हेही पण लक्षात ठेव की, त्याच्या चित्ताला निवाऱ्यांतील दिव्याची उपमा लागू पडते.
359-6
आतां तुझें मनोगत जाणोनि । कांही एक आम्ही म्हणोनि । तें निकें चित्त देउनी । परिसावें गा ॥359॥
आतां तुझ्या मनांतील भाव जाणून आम्ही तुला कांही गोष्ट सांगतो ती चित्त देऊन ऐक,
360-6
तूं प्राप्तीची चाड वाहसी । परि अभ्यासीं दक्ष नव्हसी । तें सांग पा काय बिहसी । दुवाडपणा ॥360॥
तूं योगप्राप्तीची इच्छा मनात बाळगतोस, परंतु अभ्यासाकडे तुझे लक्ष नाही; तर तो अभ्यास कठिण आहे अशी तुझ्या मनांत भीति वाटते की काय, ते सांग.

361-6
तरी पार्था हें झणें । सायास घेशीं हो मनें । वायां बागूल इये दुर्जनें । इंद्रिये करिती ॥361॥
पार्था, कदाचित तूं ही भीति मनांत बाळगशील; पण तसे करू नको हो! कारण, ही दुर्जन इंद्रिये त्या अभ्यासाचा उगीच बागुलबोवा करून भीति दाखवितात!
362-6
पाहें पां आयुष्याचा अढळ करी । जें सरतें जीवित वारी । तया औषधातें वैरी । काय जिव्हा न म्हणे ॥362॥
पहा की, जे आयुष्य स्थिर करते, वाढविते, आणि संपणाऱ्या जीविताला मागे आणते मृत्यु टाळते, त्या औषधाला देखील जिव्हा शत्रु समजत नाही का?
363-6
ऐसें हितासि जें जें निकें । तें सदाचि या इद्रिंयां दुःखे । एऱ्हवी सोपें योगासारिखें । कांही आहे ॥363॥
त्याचप्रमाणे, परलौकीक हितास जे चांगले, ते नेहमी इंद्रियांना दुःखदायक वाटते; येरवी या योगसाधनाइतके दुसरे कांही सोपे साधन आहे कां?
यत्रोपरमते चित्तं निरुध्दं योगसेवया ।
यत्र चैवात्मनात्मानं पश्यन्नात्मनि तुष्यति ॥6.20॥
सुखमात्यन्तिकं यत् तद् बुध्दीग्राह्यमतीद्रिंय ।
वेत्ति यत्र न चैवायं स्थितश्चलति तत्त्वतः ॥6.21॥
364-6
म्हणोनि आसनाचिया गाढीका । जो आम्ही अभ्यासु सांगितला निका । तेणे होईल तरी हो कां । निरोधु यया ॥364॥
म्हणून आसनाच्या बळकटीनें जो आम्ही खरा अभ्यास सांगितला, त्या योगानेंच झाला तर या इंद्रियांचा निग्रह होईल.
365-6
एऱ्हवी तरी येणें योगें । जै इद्रिंया विंदाण लागे । तै चित्त भेटों रिगे । आपणपेयां ॥365॥
येरवी या योगसाधनानें जेव्हां इंद्रियांचा निग्रह होतो, तेव्हां आपले आपणच चित्त हे आत्म्याची भेट घेण्याकरिता जाते.

366-6
परतोनि पाठिमोरें ठाके । आणि आपणियांते आपण देखे । देखतखेवों वोळखे । म्हणे तत्त्व हें मी ॥366॥
चित्ताची धाव नेहमीं पुढे असते; ती मागे फिरून ज्या वेळेस त्या आत्म्याकडे पाहते, त्या वेळेस त्याला आत्मा व आपण हे दोन्ही एकच आहो अशी ओळख पटते.
367-6
तिये ओळखीचिसरिसें । सुखाचिया साम्राज्यीं बैसे । मग चित्तपण समरसें । विरोनि जाय ॥367॥
ती ओळख झाल्याबरोबर तें सुखाच्या राज्यावर बसते, आणि मग ब्रम्हानंदाने आपल्या ठिकाणींच लय पावते;
368-6
जयापरतें आणिक नाहीं । जयातें इद्रिंयें नेणती कहीं । तें आपणचि आपुलिया ठायीं । होऊनि ठाके ॥368॥
आणि ज्यापेक्षा दुसरे अधिक काही नाही व ज्याला इंद्रिये कधी जाणत नाहीत असे जे ब्रह्म, ते तें स्वतःच होऊन राहते.
यं लब्धा चापरं लाभं मन्यते नाधिकं ततः ।
यस्मिन स्थितो न दुःखेन गुरुणापि विचाल्यते ॥6.22॥
369-6
मग मेरुपासूनि थोरें । देह दुःखाचेनि डोंगरे । दाटिजो पां परि भरें । चित्त न दटे ॥369॥
मग अशी स्थिती झाल्यावर, मेरु पर्वतापेक्षांही मोठ्या दुःखाच्या भाराने देह दडपला असतां त्याच्या चित्ताला दुःख होत नाही;
370-6
कां शस्त्रें वरी तोडिलिया । देह अग्निमाजीं पडलिया । चित्त महासुखीं पहुडलिया । चेवोचि नये ॥370॥
किंवा शस्त्राने जरी देह तोडला, अथवा अग्नीत जरी पडला, तरी महासुखात निमग्न झालेले त्यांचे चित्त जागृत होत नाही.

371-6
ऐसें आपणपां रिगोनि ठाये । मग देहाची वास न पाहे । आणिकचि सुख होऊनि जाये । म्हणूनि विसरे ॥371॥
याप्रमाणे आत्मसुखांत निमग्न झाल्यावर तो देहाची आठवण विसरतो, आणि असे अनिर्वाच्य ब्रह्मसुख प्राप्त झाल्यामुळे इतर गोष्टीचा त्याला विसर पडतो.
तं विद्यात् दुःखसंयोगवियोगं योगसंज्ञितम् ।
स् निश्चयेन योक्तव्यो योगोऽनिर्विण्णचेतसा॥6.23॥
372-6
जया सुखाचिया गोडी । मग आर्तीची सेचि सोडी । संसाराचिया तोंडीं । गुंतलें जें ॥372॥
ज्या ब्रह्मसुखाच्या गोडीने संसारात गुंतलेले मन वासनेची आठवणच सोडते,
373-6
जे योगाची बरव । संतोषाची राणीव । ज्ञानाची जाणीव । जयालागीं ॥373॥
जे योगाची शोभा, संतोषाचे केवळ राज्य आणि ज्याच्याकरिता ज्ञानाची आवश्यकता,
374-6
तें अभ्यासिलेनि योगें । सावयव देखावें लागें । देखिलें तरी आंगें । होईजेल गा ॥374॥
ते ब्रह्मसुख अभ्यासाचे योगाने मुर्तिमंत दिसु लागल्यावर ते पाहणारा तद्रूपच बनतो.
संकल्पप्रभवान् कामांस्त्यक्त्वा सर्वानशेषतः ।
मनसैवेद्रियग्रामं विनियम्य समन्ततः॥6.24॥
375-6
तरि तोचि योगु बापा । एके परि आहे सोपा । जरी पुत्रशोकु संकल्पा । दाखविजे ॥375॥
तथापि अर्जुना, एका परी हा योग सोपा आहे. संकल्पाचे पुत्र जे कामक्रोधादिक, त्यांचा नाश केल्यामुळे त्या संकल्पाला जेव्हां पुत्रशोक होईल, तेव्हाच तो साध्य होतो.